CAN模块调试

在工作中经常会遇到不是原生的CAN通讯接口，可能时通过USB或者串口等接口转换。这时我们可以借助 slcand 工具，将这些设备虚拟成标准的 canX 接口，配合 can-utils 工具包进行调试。

安装调试工具 can-utils

can-utils 是Linux下用于调试CAN总线通信的常用工具包，包含 cansend、candump、canconfig 等命令。

安装方式：

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sudo apt-get install can-utils

slcand 简介

slcand 是 SocketCAN 提供的串口CAN驱动桥接工具，用于将基于串口的CAN设备（如slcan协议）桥接为 canX 虚拟接口。

常用参数说明：

-c：打开CAN接口（start interface）

-s6：设置CAN速率，对应500kbps（速率参数详见下表）

-o：开启标准输出（通常用于调试）

-f：进入守护进程模式（fork模式）

-S9600：设置串口波特率（根据硬件要求设置）

/dev/ttyACM3：对应你的串口CAN设备路径

can1：指定映射的虚拟CAN接口名

-s参数值 速率（kbps）
s0 10
s1 20
s2 50
s3 100
s4 125
s5 250
s6 500
s7 800
s8 1000

用法

  1. 启动 slcand 服务：

    1
    sudo slcand -c -s6 -o -f -S9600 /dev/ttyACM3 can1

    此命令将 /dev/ttyACM3 设备（如USB转CAN）以500kbps速率挂载为 can1 接口。

  2. 启用 CAN 接口：

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    sudo ip link set can1 up

    也可以关闭：

    1
    sudo ip link set can1 down

  3. 发送CAN数据：

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    cansend can1 123#112233

    这会向CAN总线发送ID为0x123，数据为 11 22 33 的标准帧。

  4. 接收CAN数据：

    1
    candump can1

    实时监听 can1 接口上的数据帧。
    用法

    1
    2


使用注意事项

1、每次使用 slcand 后都要使用 ip link set canX up 激活接口；

2、确保串口波特率与实际设备匹配；

3、某些USB转CAN设备可能使用 ttyUSB0、ttyACM0 等，需要根据实际情况调整；

4、使用 dmesg | grep tty 可查看接入的串口设备。